E

n este segundo capítulo del tutorial de Sysmac Studio vamos a dar los primeros pasos con el entorno de programación. Además comprenderemos cómo gestionar aplicaciones de tiempo real.

Si te perdiste el primer capítulo del tutorial de Sysmac Studio o quieres acceder a todos los capítulos pincha aquí.

Lo primero que vamos a hacer en esta segunda entrega del tutorial de Sysmac Studio es conectarnos al PLC y configurarlo. Los pasos a seguir son los siguientes:

1. Seleccionar “conectar con dispositivo” en la pantalla principal de Sysmac Studio

Debemos elegir si conectarnos por USB o por Ethernet.

Si nos conectamos por Ethernet recomendamos usar el tipo de conexión “HUB” y especificar la dirección IP.

Si escogemos conexión directa por Ethernet nos ahorramos poner la IP, pero a veces falla, por eso mejor seleccionar la opción de HUB. Aunque si no conocemos la IP del PLC, y este no lleva puerto USB (el caso de las CPU NX1P2) es la única opción que nos queda.

Observación: Si no conocemos la IP del PLC tenemos que configurar la IP del PC fija en el rango 192.168.250.x. Porque para las CPU que no llevan puerto USB, cuando nos conectamos a ellas por conexión directa sin especificar IP, su IP se cambia a la de fábrica: 192.168.250.1

Una vez seleccionada la IP le damos a conectar y detectará el modelo de CPU y versión y se conectará automáticamente.

Una vez conectado se quedará en amarillo una línea horizontal indicando que estamos online.

Ahora si ponemos el cursor encima de la CPU, tal y como se ve en la imagen siguiente, podremos ver el dispositivo exacto y versión.

2. Los siguientes pasos los dedicaremos a configurar la CPU.

Sysmac studio está pensado para hacer la configuración siguiendo el orden de arriba hacia abajo. Así que primero comenzamos a configurar las comunicaciones EtherCAT.

3. Configuramos Ethercat.

Primero tendremos que poner físicamente el número de nodo en cada dispositivo que tengamos conectado. Ya sea una cabecera de E/S distribuida, un servo o un variador, tendremos que asignarle un número de nodo con unos interruptores rotatorios. El árbol con dispositivos y nodos se puede hacer manual o detectarlo automáticamente.  Para que detecte automáticamente la red EtherCAT, hay que darle doble click a “EtherCAT”. Y luego botón derecho en la CPU “Comparar y fusionar con la configuración de la red real”.

4. Ahora vamos con los “Bastidores de expansión CJ”.

Aquí hacemos lo mismo. Clicamos dos veces. Y una vez dentro, en el dibujo de la CPU le damos botón derecho “Comparar y fusionar con la configuración de la red real”. Y una vez dentro le damos a “Aplicar configuración de unidad real”.

4. Clicamos en “Mapa de E/S”.

Veremos los nodos que tenemos en la red, servos, cabeceras, tarjetas de cada cabecera, etc. En las CPU de Sysmac la zona de memoria es fija, no hay que asignar una dirección. Sólo tenemos que ir ligando etiquetas a las entradas/salidas físicas.

Podemos ver todas las variables que hemos asignado en “Programación” -> “Datos” -> “Variables globales”.

6. Ahora abrimos el árbol de “Configuración del drive” -> “Configuración de operación”.

Aquí podemos configurar el modo de arranque de la CPU. Por defecto lo dejaremos en modo RUN, para que al arrancar se ponga en marcha.

7. En “Configuración del puerto Ethernet” ponemos la IP que va a tener la CPU.
8. Ahora vendría“Configuración de control de movimiento” pero esto lo dejaremos para más adelante.
9. Tenemos después “Configuración de evento”.

Esto se utiliza si queremos meter el log de fallos internos de la CPU en el histórico de alarmas del HMI. Esto nunca se suele utilizar así que lo vamos a obviar.

7. Entramos en “Configuración de tareas”.

Aquí tenemos que crear tareas, asociar prioridades de tiempo/eventos y luego indicar qué programas se van a ejecutar en cada tarea. A menor número mayor prioridad.

Al poder gestionar los hilos de ejecución permitimos el tiempo real.

Una tarea con mayor prioridad puede llegar a interrumpir las de menor prioridad. Y estas sólo se ejecutarán en los intervalos en los que la prioritaria no actúa.

Este concepto de alternar tareas permite ejecuciones en tiempo real y es necesario para aplicaciones de Motion, donde es fundamental la rapidez para tener precisión. Esto permite asignar tareas de 1ms prioritarias en donde en ese intervalo leemos la posición del encoder y se ejecuta el envío de la información por EtherCAT.

11. En “Ajuste de seguimiento de datos” si le damos al botón derecho pordremos añadir un seguimiento de datos.

En esta pantalla podemos monitorizar datos de los servos (torque, intensidad…) para poder hacer ajustes durante la puesta en marcha.

Podemos representar una vista en 3D y ver el movimiento real de los ejes.

Y esto es todo por ahora, en el próximo capítulo veremos cómo hacer un programa y simularlo. Así como los diferentes tipos de datos que podemos declarar y crear. Te esperamos en los próximos capítulos de este tutorial de Sysmac Studio. ¡No te lo pierdas!

Texto redactado por BINARII AUTOMATION ENGINEERING bajo licencia Attribution-ShareAlike