MOTOR FASTECH EZI SERVO II

Hoy traemos al blog un servo de bajo de coste. Se trata del servomotor Fastech EZI Servo II. Vamos a ver qué ventajas tiene y cómo configurarlo.

I. Comparativa

La principal ventaja de este motor Fastech EZI Servo II es su precio. Es un servo muy económico en comparación con los servos convencionales. Esto es debido a su topología; en lugar de ser un motor síncrono trifásico de imanes permanentes (PMAC Servo), el Fastech EZI Servo II está construido a partir de un motor de reluctancia variable (Stepper Servo).

El Fastech EZI Servo II se trata de un motor paso a paso controlado por un driver en lazo cerrado gracias al encoder.

A parte del precio, otra ventaja es que el par máximo lo puede entregar a cero rpm, teniendo una mayor capacidad de bloqueo con par resistente.

Respecto a un motor paso a paso convencional sin encoder, el Fastech EZI Servo II tiene la ventaja de poder entregar mayor potencia de la nominal porque la pérdida de pulsos no influye en la precisión al disponer del lazo de control. Además la entrega de potencia se gestiona en función de la carga para reducir disipaciones por calentamiento.

II. Tutorial 

En este tutorial vamos a explicar cómo conectarnos al servo, desplazarlo online y modificar los parámetros. Los pasos a seguir son los siguientes:

1. Asignar último dígito de IP con los potenciómetros que tiene el driver, y luego le damos tensión. Por defecto el rango de IP que trae es 192.168.0.XX. Se puede configurar otro rango de IP mediante software.
2. Conectamos el servo al PC y ponemos la IP de nuestro PC en el rango del servo.
3. Abrir el software de programación Ezi-MOTION Plus-E_SETUP. Se descarga en el siguiente enlace: http://fastech.co.kr/bbs/bbs/board.php?bo_table=eng_board5
4. Le damos a BROADCAST SEARCH para buscar el servo. Luego le damos a CONNECT. 
5. Ahora vamos a comprobar que el servo funciona. Le damos a Motion Test:
6. Ahora clicamos en SERVO ON 
7. Ya podemos desplazar el servo. Bien con un movimiento de tipo RELATIVO (JOG) o bien ABSOLUTO. Los parámetros de configuración para desplazamiento absoluto son los siguientes:A continuación se explican cada uno de estos parámetros:
   • CMD POS. Es la consigna de pulsos. Hay que saber que la resolución por defecto es de 10.000 pulsos/revolución. Así que si queremos girar 90º la consigna serían 2500 pulsos.
   • START SPEED. Es la velocidad de inicio, en pulsos por segundo.
   • MOVE SPEED. Es la velocidad de desplazamiento, en pulsos por segundo. Si ponemos una velocidad muy alta se pueden perder pulsos, pero no habría problema porque al tener un lazo de control se alcanzaría la consigna igualmente.
   • ACCEL TIME. Es el tiempo de aceleración en milisegundos.
   • DECEL TIME. Es el tiempo de desaceleración en milisegundos.
   • CMD POS. Es la consigna de pulsos. Hay que saber que la resolución por defecto es de 10.000 pulsos/revolución. Así que si queremos girar 90º la consigna serían 2500 pulsos.
   • START SPEED. Es la velocidad de inicio, en pulsos por segundo.
   • MOVE SPEED. Es la velocidad de desplazamiento, en pulsos por segundo. Si ponemos una velocidad muy alta se pueden perder pulsos, pero no habría problema porque al tener un lazo de control se alcanzaría la consigna igualmente.
   • ACCEL TIME. Es el tiempo de aceleración en milisegundos.
   • DECEL TIME. Es el tiempo de desaceleración en milisegundos.
   • CMD POS. Es la consigna de pulsos. Hay que saber que la resolución por defecto es de 10.000 pulsos/revolución. Así que si queremos girar 90º la consigna serían 2500 pulsos.
   • START SPEED. Es la velocidad de inicio, en pulsos por segundo.
   • MOVE SPEED. Es la velocidad de desplazamiento, en pulsos por segundo. Si ponemos una velocidad muy alta se pueden perder pulsos, pero no habría problema porque al tener un lazo de control se alcanzaría la consigna igualmente.
   • ACCEL TIME. Es el tiempo de aceleración en milisegundos.
   • DECEL TIME. Es el tiempo de desaceleración en milisegundos.
   • CMD POS. Es la consigna de pulsos. Hay que saber que la resolución por defecto es de 10.000 pulsos/revolución. Así que si queremos girar 90º la consigna serían 2500 pulsos.
   • START SPEED. Es la velocidad de inicio, en pulsos por segundo.
   • MOVE SPEED. Es la velocidad de desplazamiento, en pulsos por segundo. Si ponemos una velocidad muy alta se pueden perder pulsos, pero no habría problema porque al tener un lazo de control se alcanzaría la consigna igualmente.
   • ACCEL TIME. Es el tiempo de aceleración en milisegundos.
   • DECEL TIME. Es el tiempo de desaceleración en milisegundos.

Modificando esos parámetros podemos darle a ABS MOVE y el servo ejecutaría el movimiento.

Nos queda pendiente explicar cómo controlar el servo mediante entradas/salidas, cómo configurar los parámetros (origen, límites…) y la tabla de posicionamiento secuencial para trabajar sin PLC en aplicaciones sencillas. Todo esto lo veremos próximamamente.