CALIBRACIÓN Y MASTERIZADO FANUC

En este tutorial vamos a explicar cómo realizar la calibración y masterizado Fanuc para robots.

Pasos a seguir:

1. Lo primero que haremos será llevarnos el robot a marcas de calibración.
2. Pulsamos MENU -> SYSTEM -> F1 [TYPE] -> Master/Cal. Si la opción Master/Cal no aparece tenemos que irnos a MENÚ -> VARIABLES y buscar la variable $MASTER_ENB; la ponemos a 1 y repetimos el proceso de arriba.
3. Una vez estamos dentro de Master/Cal veremos la siguiente pantalla.  Seleccionamos en primer lugar F3 [RES_PCA] y hacemos un reset de la alarma de encoder. Seleccionamos F4 [YES].
4. Ahora tenemos que pulsar SHIFT+RESET para borrar todas las alarmas generales del robot.
5. Pulsamos SHIFT y DEADMAN para que entren los contactores. Sin soltar el deadman seleccionamos 2-ZERO POSITION MASTER. Si se ha realizado correctamente debe aparecer abajo el siguiente mensaje: Robot Mastered!
6. Seleccionamos 6-CALIBRATE y F4 [YES].
7. Pulsamos F4 [DONE] 
8. Apagamos y encendemos el controlador.

El robot ya está calibrado.