Tutorial programación ABB RobotStudio (II): Trayectorias a partir de CAD 5/5 (1)

Continuamos con el tutorial de programacion de robots ABB. En este capítulo vamos a ver cómo generar trayectorias a partir de un archivo CAD.


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Para crear trayectorias tenemos que programar todas las posiciones que la componen. Es sencillo, lo que hacemos es ir posicionando el robot y creando “targets” en cada posición. En este capítulo del tutorial de programacion de robots ABB vamos a ir un poco más allá, y vamos a generar la trayectoria a partir de un archivo CAD. Vamos a hacer que el robot siga una trayectoria concreta de una carrocería, para soldar, por ejemplo la ventana. Tenemos que conseguir que RobotStudio reconozca la geometría de la ventana, y a partir de esa geometría genere los puntos de la trayectoria.

Para que RobotStudio reconozca la geometría, el archivo CAD debe tener un formato específico, que interprete las formas como un conjunto de objetos vectoriales y no como un objeto macizo o malla unificada. Para ello debemos exportar con SolidWorks la carrocería con el formato adecuado.

En este caso la carrocería la hemos descargado de la biblioteca online de SolidWorks. Una vez abierto en SolidWorks el archivo, lo exportamos en el formato .SAT que es un formato vectorial que permite que RobotStudio reconozca todas las geometrías. No debemos exportarlo en otros formatos universales como .STL porque este formato convierte el archivo en una malla global que impide que RobotStudio reconozca las geometrías del objeto.

Para realizar la exportación vamos a “Guardar como” y seleccionamos el formato .SAT tal y como vemos a continuación.

Ahora importamos en Robot Studio este archivo CAD. Seleccionamos “importar geometría” y después “buscar geometría” para seleccionar el archivo que hemos sacado de SolidWorks.

Ahora vamos a generar la trayectoria de la soldadura de la ventana a modo de ejemplo. Para ello nos vamos a “Ruta” y seleccionamos “Trayectoria automática”. Ahora seleccionamos la geometría de la trayectoria que queremos replicar, en este ejemplo vamos a hacerlo con una ventana. Una vez seleccionada la ventana se nos genera una trayectoria en color rojo tal y como observamos en la siguiente imagen.

Si nos fijamos en la trayectoria en detalle vemos cómo está compuesta de muchos puntos. A continuación vemos cómo efectivamente Robot Studio ha reconocido la geometría y ha generado automáticamente todos los puntos que componen la trayectoria.

Ahora si le damos a “Trayectorias y procedimientos” podemos ver todas las instrucciones de movimiento que se han generado para componer la trayectoria.

Tal y como observamos en la siguiente imagen, las instrucciones de movimiento que hemos generado son de tipo lineal, y desplazan al robot de manera lineal de un target a otro. Como observación comentar que hubiese sido más eficiente hacer movimientos de tipo circular en los vértices de la ventana; así con menos puntos y menor esfuerzo de cálculo del controlador conseguimos un desplazamiento más preciso.

Como ya tenemos la trayectoria definida, podemos darle a “Moverse a lo largo de la trayectoria”. Entonces el robot ejecuta el movimiento y vemos cómo se desplaza por todos los puntos.

Y esto es todo por ahora. En el siguiente capítulo veremos cómo generar el código RAPID y simularlo.

¡Nos vemos en la próxima entrega de este tutorial de programacion de robots ABB!

 

Texto redactado por BINARII AUTOMATION ENGINEERING bajo licencia Attribution-ShareAlike

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